伺服電機的應用模式

伺服電機的選擇和使用有三種控制模式：速度控制、轉矩控制和位置控制。速度控制和轉矩控制由模擬量控制。位置控制是通過發送脈沖來控制的。如果上層控制器具有較好的閉環控制功能，則速度控制效果會更好。如果要求不是很高，或者基本上沒有實時性要求，那么位置控制模式對上位機就沒有很高的要求。就伺服驅動器的響應速度而言，轉矩模式操作Z小，驅動器對控制信號響應Z快，位置模式操作Z大，驅動器對控制信號響應Z慢。

1)轉矩控制：轉矩控制是通過外部模擬量的輸入或直接地址的分配來設置電機軸的輸出轉矩，例如10V對應于5nm，當外部模擬量設置為5V時，電機軸的輸出為2.5Nm：如果電機軸的負載小于2.5Nm，當外部負載等于2.5Nm時，電機不旋轉；當外部負載大于2.5Nm時，電機反轉。通過實時改變模擬量的設置，可以改變設定的轉矩，也可以通過通信改變相應地址的值。根據繞組半徑的變化，應隨時改變轉矩設置，以保證材料的受力不會隨纏繞裝置(如纏繞裝置或光纖拉絲設備)中纏繞半徑的變化而變化，這些設備對材料的受力有嚴格的要求。

2)位置控制：位置控制模式一般通過外部輸入脈沖的頻率來決定轉速，通過脈沖數決定旋轉角，有些伺服可以通過通信直接分配速度和位移，因為位置模式可以對速度和位置進行非常嚴格的控制，所以它通常用于定位裝置。數控機床、印刷機械等應用領域的主要場合。

3)轉速模式：轉速可由模擬量輸入或脈沖頻率控制，上位控制裝置外回路PID控制時速度模式也可定位，但電機的位置信號或直接負載的位置信號必須給予上反饋才能運行。位置模式還支持直接負載外環來檢測位置信號。此時，電機軸端編碼器只檢測電機轉速，位置信號由直接Z終負載端檢測裝置提供。這一優點是可以減小中間傳動過程中的誤差，提高整個系統的定位精度。