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伺服驅動器的結構與組合
根據控制方法，一般的交流伺服驅動器一般分為三種控制信號模式：位置伺服、速度伺服和轉矩伺服。更通用的控制方法是PCommand和VCommand。
伺服控制器由伺服電機和伺服驅動器組成。小型交流伺服電機一般采用永磁同步電機作為動力源，直流電機也被用作電源，但目前很少使用。在早期，由于直流電機的轉矩特性優于交流電機，所以采用直流電機。由于現代變頻技術的發展，交流電機的轉矩特性接近直流電機的轉矩特性，直流電機不易維護，因此直流電機逐漸被交流電機取代。
所有伺服電機都必須有驅動才能旋轉，因此市場上的伺服電機包含伺服驅動器。一組伺服電機由電機和驅動器匹配組成，由制造商將電機和驅動器匹配到Z佳狀態，用戶Z好不要隨意混合和匹配。
此外，為伺服電機的特殊應用開發了一些伺服電機專用控制器，也可以針對某些產品專門開發和制造，這些控制信號模式是由設計者的個人設計理念決定的，或者采用控制器和驅動器的集成設計，或者采用通信網絡遠程控制，這些都不是一般伺服電機討論的范圍，但工作原理和工作方式是相同的。TCommand的使用不同于PCommand和VCommand，如卷繞、檢測等。
只要伺服驅動器和伺服電機之間的模型匹配，用戶就不需要考慮其控制信號模式；相反，伺服控制器必須與伺服驅動器配合，而一般的小型PLC控制器通常采用位置伺服控制模塊，即中、大PI。只有C控制器或專用控制器有速度伺服模塊可供選擇。
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