伺服系統：怎么設置伺服電機參數？億鑫機電科技給大家來科普一下吧！

　　初始化參數

　　連接前，需要初始化參數。

　　在控制卡上：選擇控制方式；明確ＰＩＤ參數歸零；當控制卡上電時，默認的使能信號被關閉。保存此狀態，以確保它是控制卡再次上電時的狀態。

　　1、對于伺服電機：設定控制方式；通過外部控制啟用設置；編碼器信號輸出傳動比；設定控制信號與電機轉速的比例關系。一般情況下，建議伺服運行的設計速度對應９Ｖ的控制電壓。

　?。?、連接

　　關閉控制卡電源，連接控制卡與伺服之間的信號線。必須連接以下線路：控制卡模擬輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。接線正確后，接通伺服電機和控制卡（以及ＰＣ機）的電源。此時電機應不移動，并可受外力輕易轉動，若不移動，檢查使能信號設置及接線。用外力旋轉電機，檢查控制卡是否能正確檢測電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置。

　?。?、的方向努力

　　對于閉環控制系統，如果反饋信號方向不正確，其結果將是災難性的。通過控制卡打開伺服使能信號。這是伺服應該以較低速度旋轉的地方，稱為“零漂移”。

　　控制卡通常有指令或參數來抑制零點漂移。運行命令或參數，檢查是否可以通過命令（參數）控制電機的速度和方向。

　　若無法控制，請檢查模擬接線及控制方式參數設置。確認為正，電機正，編碼器計數增加；給定一個負數，電機向后旋轉，編碼器計數減少。

　　如果電機是負載的，且行程有限，則不要使用此方法。不要測試高壓，建議１Ｖ以下。如果方向不一致，請修改控制卡或電機上的參數使其一致。

　?。?、零漂移禁用

　　在閉環控制過程中，零點漂移的存在會對控制效果產生一定的影響，抑制零點漂移。使用控制卡或伺服來抑制零漂參數，并小心地將電機轉速調至零。由于零點漂移本身也具有一定的隨機性，因此，電機轉速不需要絕對為零。

　?。?、建立閉環控制

　　伺服使能信號再次通過控制卡釋放，并在控制卡上輸入一個小比例增益。它有多小，那是一個感知的問題。如果您真的擔心，請輸入控制卡允許的Z小值。打開控制卡和伺服使能信號。此時，電機應該能夠大致按照運動指令進行運動。

　?。?、調整閉環參數

　　對控制參數進行微調，確保電機按照控制卡的指令運動是必須的，而這部分的工作，比較有經驗，這里只能略去。