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伺服系統:怎么設置伺服電機參數?億鑫機電科技給大家來科普一下吧!
初始化參數
連接前,需要初始化參數。
在控制卡上:選擇控制方式;明確PID參數歸零;當控制卡上電時,默認的使能信號被關閉。保存此狀態,以確保它是控制卡再次上電時的狀態。
1、對于伺服電機:設定控制方式;通過外部控制啟用設置;編碼器信號輸出傳動比;設定控制信號與電機轉速的比例關系。一般情況下,建議伺服運行的設計速度對應9V的控制電壓。
?。?、連接
關閉控制卡電源,連接控制卡與伺服之間的信號線。必須連接以下線路:控制卡模擬輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。接線正確后,接通伺服電機和控制卡(以及PC機)的電源。此時電機應不移動,并可受外力輕易轉動,若不移動,檢查使能信號設置及接線。用外力旋轉電機,檢查控制卡是否能正確檢測電機位置的變化,否則檢查編碼器信號的接線和設置。
?。?、的方向努力
對于閉環控制系統,如果反饋信號方向不正確,其結果將是災難性的。通過控制卡打開伺服使能信號。這是伺服應該以較低速度旋轉的地方,稱為“零漂移”。
控制卡通常有指令或參數來抑制零點漂移。運行命令或參數,檢查是否可以通過命令(參數)控制電機的速度和方向。
若無法控制,請檢查模擬接線及控制方式參數設置。確認為正,電機正,編碼器計數增加;給定一個負數,電機向后旋轉,編碼器計數減少。
如果電機是負載的,且行程有限,則不要使用此方法。不要測試高壓,建議1V以下。如果方向不一致,請修改控制卡或電機上的參數使其一致。
?。?、零漂移禁用
在閉環控制過程中,零點漂移的存在會對控制效果產生一定的影響,抑制零點漂移。使用控制卡或伺服來抑制零漂參數,并小心地將電機轉速調至零。由于零點漂移本身也具有一定的隨機性,因此,電機轉速不需要絕對為零。
?。?、建立閉環控制
伺服使能信號再次通過控制卡釋放,并在控制卡上輸入一個小比例增益。它有多小,那是一個感知的問題。如果您真的擔心,請輸入控制卡允許的Z小值。打開控制卡和伺服使能信號。此時,電機應該能夠大致按照運動指令進行運動。
?。?、調整閉環參數
對控制參數進行微調,確保電機按照控制卡的指令運動是必須的,而這部分的工作,比較有經驗,這里只能略去。